Planetlərin hərəkəti qədim yunanlar tərəfindən müzakirə edilsə də, onların Yer mərkəzli kainat modelinə inanması bu sahədə elmi irəliləyişləri məhdudlaşdırmışdı. Yunan astronomiyasında planetlərin mürəkkəb hərəkətini izah etmək üçün tətbiq edilən epitsikl metodu riyazi baxımdan Furye sıralarının ilkin forması kimi dəyərləndirilə bilər. Lakin bu yanaşma fiziki səbəbləri deyil, yalnız müşahidə olunan hərəkətləri təsvir etməyə xidmət edirdi.
Planetar hərəkətlərdə əsaslı dönüş nöqtəsi XVI əsrdə baş verdi. Nikola Kopernik 1543-cü ildə nəşr etdirdiyi De Revolutionibus Orbium Coelestium əsərində planetlərin, o cümlədən Yerin Günəş ətrafında hərəkət etdiyini irəli sürdü. Bu heliosentrik model elmi baxımdan inqilabi olsa da, Kopernik planetlərin orbitlərini hələ də mükəmməl dairələr kimi qəbul edirdi. Zamanla aparılan daha dəqiq astronomik müşahidələr bu fərziyyənin yetərli olmadığını göstərdi.
1600-cü ildə Yohannes Kepler dövrünün ən dəqiq müşahidəçisi olan Tycho Brahenin köməkçisi oldu. Brahenin 1601-ci ildə vəfatından sonra Kepler onun topladığı son dərəcə dəqiq müşahidə məlumatlarını təhlil edərək planetlərin hərəkət qanunlarını formalaşdırmağa başladı.
Kepler göstərdi ki, planetlər Günəş ətrafında dairələr üzrə deyil, ellipslər üzrə hərəkət edirlər və Günəş bu ellipsin fokus nöqtələrindən birində yerləşir. Bundan əlavə, o sübut etdi ki, planetlə Günəşi birləşdirən xətt bərabər zaman intervallarında bərabər sahələr süpürür. Bu iki fundamental qanun ilk dəfə Marsın hərəkəti əsasında formalaşdırılmış və 1609-cu ildə Astronomia Nova əsərində nəşr olunmuşdur.
Lakin Keplerin bu qanunları dərhal qəbul edilmədi. Birinci qanun ehtiyatla qarşılandı, ikinci qanun isə təxminən səksən il ərzində elm ictimaiyyəti tərəfindən ciddi şəkildə şübhə altına alındı.
Keplerin üçüncü qanunu isə 1619-cu ildə Harmonices Mundi əsərində təqdim olundu. Bu qanuna görə, planetlərin dövretmə periodlarının kvadratları orbitlərinin orta radiuslarının kubları ilə mütənasibdir. Təəccüblü şəkildə, bu qanun əvvəlkilərlə müqayisədə daha sürətlə qəbul edildi.
1679-cu ildə Robert Hooke Nyutona məktub yazaraq planetlərin hərəkətini mərkəzə yönəlmiş bir qüvvənin təsiri kimi izah etdiyini bildirdi. Nyuton bu məktuba birbaşa cavab verməsə də, Yer üzərində müşahidə olunan mexaniki hadisələrlə bağlı öz fikirlərini formalaşdırmağa başladı. O qeyd edirdi ki, Yer fırlandığı üçün bir qüllənin yuxarısından buraxılan cisim qüllənin dibinə deyil, bir qədər kənara düşməlidir.
Nyuton ilkin olaraq cismin Yer mərkəzinə doğru spiralvari bir trayektoriya izləyəcəyini təsvir etmişdi. Hooke isə göstərdi ki, mərkəzi cazibə qüvvəsi nəticəsində bu trayektoriya ellips formasını almalıdır və cismin hərəkəti periodik olacaqdır. Nyuton ilkin eskizinin səhv olduğunu qəbul etsə də, cazibə qüvvəsinin sabit olduğu fərziyyəsi ilə Hooke-nin modelini düzəlişə məruz qoydu.
Hooke daha sonra bu cazibə qüvvəsinin məsafənin kvadratına tərs mütənasib olduğunu irəli sürdü. İllər sonra o, bu ideyanın prioritetinin özünə aid olduğunu iddia edərək Nyutona göndərdiyi məktubu sübut kimi təqdim etdi.
Burada əsas tarixi məqam ondan ibarətdir ki, Ayın Yer ətrafında hərəkəti ilə planetlərin Günəş ətrafında hərəkətinin eyni universal qanun ilə izah edilə biləcəyi fikri o dövr üçün son dərəcə inqilabi idi. Bu yanaşma ümumdünya cazibə qanununun əsasını təşkil etdi.
Təxminən əlli il sonra Nyuton bu hadisələri xatırlayaraq belə yazırdı (burada onun köhnə ingilis dilində ifadə tərzi qorunur):
“Elə həmin ildə Keplerin dövretmə qanunlarından Ayın orbitinə tətbiq etməyi düşündüm və mərkəzi qüvvənin sferik cisimlər üzərində təsirini hesablamağın mümkün olduğunu anladım. Planetlərin orbitlərinin mərkəzdən məsafələri ilə qüvvələrin əlaqəsini quraraq onların hərəkətinin bu qanunla izah edilə biləcəyini dərk etdim.”
Bu düşüncələr son nəticədə klassik mexanikanın və kosmologiyanın təməlini qoyan Ümumdünya Cazibə Qanununun yaranmasına gətirib çıxardı.